Die Museumsgesellschaft wurde 1919 als privatrechtlicher Verein gegründet. Das erste Museum war zuletzt im alten Amtshaus in Balsthal untergebracht. Nachdem das Museum beim Hochwasser von 1926 Schaden erlitten hatte, beantragte die Museumsgesellschaft beim Kanton Solothurn, in das neu renovierte Schloss Alt-Falkenstein einzuziehen.
1929 wurde das neue Heimatmuseum im Schloss Alt-Falkenstein eröffnet. Es waren vor allem die Mitbegründer Anton Nünlist, Werner Heutschi, Hans Kölliker und Emil Rumpel, die durch ihre Sammlertätigkeit das Museum geformt und nachhaltig geprägt haben.
Seit 2017 wird mit den neu geltenden Statuen aus der Museumsgesellschaft der Verein Schloss und Museum Alt-Falkenstein.